2-2_具身智能机器人小脑进阶

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Nov 4, 2025 03:23 AM

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模块二

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Nov 6, 2025 01:51 PM

一个张老师提出的大小脑配合框架

实际上，机器人调整自己的姿态适应路面，不是通过在云端的点云进行的，而是通过机器人脚底的传感器反馈数据进行调整的。

老师的一个小脑的可参考框架

温度传感器一秒采集100次没有意义，但是电机的转动信号，每秒就要采集非常多次，来满足需要。

有时候，错误的情况是没有办法穷举出来的，但是我们仍然要对错误进行反应，这个时候，对于错误信息的记录就显得尤其重要。这会方便我们发现和解决问题

系统的可靠性体现在，当错误出现的时候，错误被反馈给了大脑，但是小脑仍然可以继续做应该的运动。

一个之后会进行的小项目，对这个小鸭设计一个更智能的控制器，并为其添加大模型，用来做人机对话

小鸭子的硬件与软件需求：在端侧是一个小脑，在云端是一个AI

机械结构式开放下载的

项目地址：

主仓库:https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini运行时:https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime 组装指南:https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini/blob/v2/docs/assembly_guide.md

树莓派和ESP32对比: ESP32低功耗待机到全功率工作时间小于100ms

关节的舵机，使用MG996R会更灵活一些

作业：单独画了称重传感器HX711，超声波传感器HC-SR04，压力传感器FSR402，运动处理单元MPU6050（惯性测量类芯片）。

MPU = Motion Processing Unit

了解了一些ESP32的知识点

ESP32的引脚有哪些规则？ ESP32的34， 35， 36， 39号引脚只能做输入 0-33 既可输入又可输出

为什么MPU的SDA和SCL不用像HX711称重传感器、FSR402和HC-SR04那样指定端口和模式呢？答：原来是MPU的SDA和SCL有默认的端口，分别是21和22，会在执行“Wire.begin(); ” 时候按照默认情况初始化，如果更改接口，如18，19接口，那么需要执行 “Wire.begin(18, 19); // SDA = 18, SCL = 19”

delay什么时候用？

delay语句的话一般都是给信号时间稳定，有的传感器一般都需要时间稳定，比如说上电后需要500ms校准，这个时候你就可以加个delay（500） delay一般都和时序依赖相关，你如果是时序依赖弱的情况或者有同步机制，这个时候就不需要加delay

四个元器件组合起来的电路和代码如下

嵌入式代码的一般书写流程：

定义所需的元器件对象或者定义元器件的接口数值。

定义pinMode为输入还是输出还是别的模式

测试元器件的连接

定义元器件的行为