伯涵的博客1-7_C语言进阶与硬件握手
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Nov 2, 2025 06:46 AM
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模块一
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Nov 2, 2025 09:20 AM
机器人通讯接口发展
usb的一个革命性的特点，是它的电路里做了热插拔的性质，即插即用特点，在usb出现之前，一些串口并口在运行过程中的线缆松动，把线的芯片都会烧掉
PCI/E是一种CPU直连的协议，其速度是非常快的。
问：为什么机器人从并行转向串行
答：串行相比较并行，不光使得布线容易，也提升了抗干扰能力
总览：一些通讯接口的特性
点对点：比如一个IO口，对应一个寄存器
GPIO其实就是一个IO口，但是它可以输出不同频率和不同占空比的方波。它携带的信息就是两个：0和1。老师讲，GPIO最有用的功能就是中断功能，比如让接近开关触发中断
PWM：携带的信息就比较丰富，电机驱动可以根据占空比这个比例，携带出舵机转动的角度。PWM是基于GPIO的，一种是硬件的PWM，一种是软件的PWM。硬件PWM，比如中断。还有一些中断，不是做通信用的，是一些内部的中断，比如定时器中断，可以把单片机中的定时器设置为定期触发，这就实现了一个分时多任务的功能
串口通信，这里有一个波特率的概念（每秒传输多少位二进制），串口是一个最常用的接口。485因为成熟和便宜，在农业上用的蛮多的。在波特率这个概念上，需要注意的是你的发送端和接收端的波特率要一样，不一样的话，接收到的值就是乱码
由于串口发送字符是一个一个发的，所以你必须有一个流程来处理
I2C：片上协议，在芯片和芯片之间通信的
SPI：告诉串行单总线，比I2C要快一些，传输距离要远一些
1-Wire:为什么只有一根线既可以收信息，又可以发信息，因为其可以收发转换。跟以太网一样其可以先发先收，后发后收，还能实现边发边收
CAN总线：对可靠性的要求非常高，使用范围非常高。线也少，实现起来也好看
USB接口：使用相机的场景，来说明传输速度快。因为是串行，其速度没有树莓派上的SCI并行口
以太网接口：千兆以太网相机速度可以，就是会贵
蓝牙通信：在编程上的表现形式和RS232是一样的，其实就是一个串口
wifi:比起以太网，无线要比有线慢，但因为不用布线，还是很流行
红外接口：电视机遥控器，我们用的一般是单向的，当然也能做成双向
PCIe总线：显卡用的都是PCIe16的总线，16个通道
ADC/DAC：ADC用到麦克风上，DAC用到喇叭上，声卡上都用
由于自然界都是模拟信号，所以模数转换在单片机上很有用
一个挺有意思的知识，原来的电视都是模拟信号的，所以信号不好的时候，雪花就比较多，现在的电视都是数字信号，好处就是，只要能收到信号，显示都十分清楚。
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